질량을 가진 모든 물체 사이에 상호 존재하는 인력.
두 물체 사이에 질량의 곱에 비례하고 두 물체의 질점 사이 거리의 제곱에 반비례하는 인력. 여기서 만유인력 F 는 다음과 같이 나타내어진다.

여기서 F는 만유인력(Gravitational force), G는 뉴턴의 만유인력 상수(Newtonian constant of gravitation)로서 G = 6.672 x 10-11 m3 kg s-2이 된다. 각각 m1과 m2의 질량을 가진 두 물체 사이의 거리 r이다.
1665년에 뉴턴(Issac Newton, 1642∼1727)은 태양이나 행성 같은 우주의 모든 물체 사이에는 서로 당기는 힘 F가 작용하며, 물체의 종류 또는 물체 사이에 존재하는 매질(媒質)과는 관계없이 그 물체의 질량 m1, m2의 곱에 비례하고, 두 물체의 질점 사이의 거리 r의 제곱에 반비례한다는 것을 발견하였는데, 이를 만유인력의 법칙이라고 한다. 따라서 만유인력장(gravitational field)의 강도는 단위 질량에 대한 거리제곱에 반비례하므로 전기장(electric field)이나 자기장(magnetic fields)도 같은 법칙을 따른다. 뉴턴은 태양과 행성 사이에서 작용하는 인력이 두 천체의 질량과 거리에 의해 결정되므로 어떤 특정한 천체에 국한되는 것이 아니라 질량이 있는 모든 물체 사이에 작용한다고 생각하였기 때문에, 이 힘을 만유인력이라고 한다. 지구상의 모든 물체 사이에 작용하는 만유인력은 지구의 중심 방향을 향하고 만유인력 장(gravitational field)은 가속도 장(acceleration field)으로서 중력에 의한 가속도가 작용한다.
태양과 지구 사이에도 만유인력이 존재하여 공전운동이 유지되고 있다.